问题：
[多选题]关于卡尔曼滤波算法，下列说法正确的是
A卡尔曼滤波是一组线性最小均方估计的递推算法；
B卡尔曼滤波能够提供离散时间线性系统状态的线性最小均方估计；
C卡尔曼滤波在应用时需要对随机动态线性系统建立模型；
D在卡尔曼滤波算法推导中，系统扰动噪声和测量噪声都是假定为白噪声。
答案解析：
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