问题：
[多选题]关于卡尔曼滤波器，下列说法正确的是：
A滤波方差总是要小于等于测量噪声的方差；
B滤波方差总是要大于等于测量噪声的方差；
C预测方差总是要大于等于系统扰动噪声的方差；
D稳态时，滤波结果与滤波初始值的选择无关。
答案解析：
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