问题：
[多选题]关于扩展的卡尔曼滤波，下列说法正确的是：
A扩展卡尔曼滤波是先将模型线性化，然后采用线性的卡尔曼滤波算法；
B线性化时，是将信号模型在前一点的滤波值附近用泰勒级数展开，然后取前两项；
C线性化时，是将信号模型在预测值附近用泰勒级数展开，然后取前两项；
D线性化时，是将观测模型在预测值附近用泰勒级数展开，然后取前两项；
答案解析：
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