问题：
[多选题]关于卡尔曼滤波算法的推导，下列说法正确的是
A正交投影可以按线性最小均方估计来计算；
B观测的预测误差也称为新息
C滤波方程可以理解为预测加修正项，修正的系数项称为卡尔曼增益；
D预测值是根据模型中的确定性部分来预测的，而白噪声是不可预测的。
答案解析：
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