问题：
[多选题]波士顿动力公司开发的四足机器人驱动方式由液压到电机转变，选择电机驱动的机器人具有哪些优势：（ ）
A驱动控制调节相对简单，稳定性较好
B电机不确定性和非线性因素少且方便维护
C电机力矩小、刚度低，必须配合减速器使用
D电机续航时间更长，绿色无污染
答案解析：
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