问题：
[多选题]以下哪些描述是不正确的：（ ）
A机器人机械系统设计与控制算法是两个相对独立的体系，开发过程中两者可以互不干涉
B不同的四足机器人如果采用同一套控制算法且通过参数调节也是可以实现相同的运动功能的
C四足机器人需要根据不同地形或速度选择不同步态以兼顾运动速度、能量效率和环境适应性等多方面要求
D四足机器人不同的步态可以根据腿部的运动时序进行区分，常见的trot步态既可以实现行走运动，也可以实现跑步运动
答案解析：
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